在自主移動(dòng)的過(guò)程中，
叉車AGV通過(guò)通訊系統(tǒng)從基地主控計(jì)算機(jī)承受指令并陳述自己的情況，而主控計(jì)算機(jī)向AGV下達(dá)任務(wù)，同時(shí)收集AGV發(fā)回的信息以監(jiān)視AGV的工作情況。通過(guò)車載計(jì)算機(jī)可完結(jié)以下監(jiān)控：手動(dòng)控制、安全設(shè)備發(fā)動(dòng)、蓄電池情況、轉(zhuǎn)向極限、制動(dòng)器解脫、行走燈火、驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制和充電接觸器等。
AGV裝備的車載計(jì)算機(jī)，在硬件上一般用PLC控制器或單片機(jī)完結(jié)，它是AGV機(jī)器人跋涉和進(jìn)行作業(yè)的直接控制中樞，首要完結(jié)的功能為：
承受主控計(jì)算機(jī)下達(dá)的命令、任務(wù),向主控計(jì)算機(jī)陳述智能AGV機(jī)器人自身情況，如AGV的方位、工作速度、方向、缺點(diǎn)情況等;依據(jù)所承受的任務(wù)和工作路途自動(dòng)工作到意圖裝卸站，在此過(guò)程中自動(dòng)完結(jié)工作路途的選擇、工作速度的選擇、自動(dòng)卸載貨品、工作方向上小車的逃避、安全報(bào)警等。
叉車AGV具有編程才能，可按安閑或固定途徑完結(jié)任務(wù)。當(dāng)叉車AGV需要和系統(tǒng)中其他設(shè)備接口時(shí)，還需配有物料自動(dòng)裝卸與定位組織，其定位精度由主控計(jì)算機(jī)控制。
一般叉車AGV通過(guò)與基地主控計(jì)算機(jī)無(wú)線電通訊，或通過(guò)線路上埋設(shè)的導(dǎo)線進(jìn)行感應(yīng)通訊，也可通過(guò)紅外激光，然后完結(jié)激光slamAGV機(jī)器人之間的避碰調(diào)度、工作情況檢測(cè)、任務(wù)的調(diào)度。固定途徑AGV多選用埋在地槽里的通訊電纜或固定方位的紅外線設(shè)備進(jìn)行通訊，安閑途徑AGV多選用無(wú)線電通訊。
由于無(wú)線電通訊在工業(yè)環(huán)境中運(yùn)用會(huì)存在攪擾，故選用超高頻(300~3000赫茲)或更高的頻率進(jìn)行通訊，這樣噪聲的攪擾將減小。加大無(wú)線電系統(tǒng)的功率，既前進(jìn)信噪比，也可減小攪擾。此外，改善無(wú)線電軟件，如信息壓縮、選用信息幀結(jié)構(gòu)方式或通過(guò)信息查驗(yàn)、通訊協(xié)議以及通訊處理等均可前進(jìn)無(wú)線電通訊的可靠性。
叉車AGV通訊系統(tǒng)有兩種方法：接連式和松散式。
①接連式。答應(yīng)AGV在任何時(shí)候和相對(duì)地上控制器的任何方位運(yùn)用射頻方法，或運(yùn)用在導(dǎo)引途徑內(nèi)埋設(shè)的導(dǎo)線進(jìn)行感應(yīng)通訊，如選用無(wú)線電、紅外激光的通訊方法?，F(xiàn)在紅外激光在線實(shí)時(shí)雙向數(shù)據(jù)通訊可達(dá)120米的距離。假如激光功率不足可每隔15~20米接力一次。
?、谒缮⑹?。在預(yù)訂的地址，如叉車AGV?？空?，在特定的AGV與地上控制器之間供給通訊。這種通訊一般通過(guò)感應(yīng)或光學(xué)的方法來(lái)完結(jié)。松散式通訊的缺點(diǎn)在于AGV在兩通訊點(diǎn)之間發(fā)作缺點(diǎn)，將無(wú)法與地上控制站取得聯(lián)系。現(xiàn)在大多數(shù)AGV選用松散式通訊方法，首要原因在于價(jià)格較廉價(jià)且很少會(huì)發(fā)作兩通訊點(diǎn)間的缺點(diǎn)問(wèn)題。
